本學期專題為ROS麥克納姆輪小車的避障功能開發，熟悉ROS的系統及其背後的工作及通訊原理，將其實際運用於麥克納姆輪小車。透過模擬避障進行調整，避免實際避障發生碰撞等不理想狀況；實際避障的過程中，透過不斷修改參數與調整，使整體過程更加穩定順暢。最後研擬如何移植此避障功能至AGV自走車。

這學期我們將上學期設計好的新PCB板以及新上蓋，送加工後做出實際產品，但我們遇到一個問題，就是我們的新上蓋的孔洞位置不夠準確，導致在上蓋與下蓋結合時並不夠緊密，因此我們想出了一解決辦法，即做出一固定塊並設計出一條通道，再利用插銷頂住鋼珠，在上蓋打出位置精準的孔洞，藉此減少孔洞位置不準確的問題。

本次專題所使用的電路元件有運算放大器、NPN電晶體及PNP電晶體，分別在電路中有不同的功能。電路設計主要分為驅動喇叭電路及麥克風拾音電路，最後再將兩者串接完成對講機電路。 

MOFs材料屬於配位高分子的一支，其孔隙度、孔徑大小及官能基等皆可經由分子設計來調控，且與傳統的多孔材料相比，具有比表面積極大、可設計性及易功能化等特點，在發光、儲存氣體、催化、感測器及生物化學等領域均顯現出潛在的應用價值。本專題將會探討光觸媒與MOFs材料產氫之機制，製備兩種以不同金屬為中心之MOFs材料並探討其產氫的效果。

實驗的最終目的為提升奈米碳材之儲氫量，而在測試儲氫之前須透過改善參數使表面之Ni量落在理想(5wt.%~15wt.%)範圍之內，同時也要確保Ni顆粒在碳材上均勻分散地分布。因此首先我們會先將前導實驗之材料改變成我們目標的奈米碳材，並觀察在同樣的參數條件下更換材料對Ni量的影響，接下來再修改製程參數，使Ni量落於理想的範圍之內，並使用TEM確認其微結構之分散性，只要材料能同時滿足適當的Ni含量與不錯的分散性，就能預期將會有不錯的儲氫結果。

我們研究了在氫氟酸和乙醇溶液中，蝕刻時間、參雜濃度、蝕刻電流對 n 型多孔矽 (PSi) 結構和形貌的影響。在本實驗中，多孔矽（PS）的電化學蝕刻是由矽晶片在蝕刻液(HF:C2H5OH=1:1)中產生的，而電洞是其反應產生多孔矽的重要條件，多孔隙會在氫氟酸與乙醇的溶液中發生表面氧化溶解。因電洞密度易受到光源強度、距離、介質等影響，遠不及在暗房中進行陽極氧化來得穩定，因此我們選擇在常溫下的暗房中進行N型矽基板的實驗。